R
=
Z
X
Y
=
cos
(
α
)
cos
(
γ
)
-
sin
(
α
)
sin
(
β
)
sin
(
γ
)
-
cos
(
β
)
sin
(
α
)
cos
(
γ
)
sin
(
α
)
sin
(
β
)
+
cos
(
α
)
sin
(
γ
)
cos
(
γ
)
sin
(
α
)
+
cos
(
α
)
sin
(
β
)
sin
(
γ
)
cos
(
α
)
cos
(
β
)
sin
(
α
)
sin
(
γ
)
-
cos
(
α
)
cos
(
γ
)
sin
(
β
)
-
cos
(
β
)
sin
(
γ
)
sin
(
β
)
cos
(
β
)
cos
(
γ
)