q
=
q
w
q
x
q
y
q
z
=
cos
(
β
2
)
cos
(
γ
2
)
cos
(
α
2
)
-
sin
(
β
2
)
sin
(
γ
2
)
sin
(
α
2
)
sin
(
β
2
)
cos
(
γ
2
)
cos
(
α
2
)
-
cos
(
β
2
)
sin
(
γ
2
)
sin
(
α
2
)
cos
(
β
2
)
sin
(
γ
2
)
cos
(
α
2
)
+
sin
(
β
2
)
cos
(
γ
2
)
sin
(
α
2
)
cos
(
β
2
)
cos
(
γ
2
)
sin
(
α
2
)
+
sin
(
β
2
)
sin
(
γ
2
)
cos
(
α
2
)